Pentti Arajärvi on syntynyt Helsingissä 2.6.1948. Hän on suorittanut Helsingin yliopistossa oikeustieteen kandidaatin tutkinnon vuonna 1972, oikeustieteen lisensiaatin tutkinnon vuonna 1996 ja oikeustieteen tohtorin tutkinnon vuonna 2003.
Työuransa Pentti Arajärvi aloitti opetusministeriön virkamiehenä. Hän toimi ministeriössä hallitussihteerinä, opetusneuvoksena ja johtavana projektisihteerinä vuosina 1972-1984.
Suomen eduskunnan palveluksessa Arajärvi toimi vuodesta 1984 lähtien sosiaalivaliokunnan, myöhemmin sosiaali- ja terveysvaliokunnan, sekä talousvaliokunnan sihteerinä. Tätä valiokuntaneuvoksen virkaa hän hoiti Tarja Halosen presidenttikauden alkuun 1.3.2000 saakka. Tämän jälkeen hän on ollut virkavapaalla. Vuosina 1986-87 hän oli opetusministerin poliittisena sihteerinä sekä vuosina 1997-98 toimeentuloturvaa koskevan lainsäädännön selvitysmiehenä.
Tarja Halosen presidenttikaudella Pentti Arajärvi on toiminut vuosina 2000-2002 Kansaneläkelaitoksen johtavana tutkijana tutkimusaiheenaan toimeentuloturvaa koskevan lainsäädännön suhde perus- ja ihmisoikeuksiin sekä yhteisöoikeuteen.
Vuosina 2003-2006 Arajärvi toimi sosiaalioikeuden määräaikaisena professorina Joensuun yliopistossa. Vuosiksi 2006-2011 hänet on nimitetty sosiaali- ja koulutusoikeuden professoriksi Joensuun, sittemmin Itä-Suomen yliopistoon. Vuonna 2011 hänet nimitettiin Helsingin yliopiston sosiaalioikeuden professoriksi (ma). Professorin virat ovat osa-aikaisia. Lisäksi hän toimi vuonna 2003 opetusministeriön asettamana aikuisopiskelun toimeentulojärjestelmän ja maksujen sekä aikuiskoulutuksen verotuksen selvitysmiehenä, kansalaisjärjestöjen toimintaedellytysten selvitysmiehenä vuonna 2006 ja maahanmuuttajien työllistymisen ja kannustinloukkujen selvitysmiehenä vuonna 2008.
Pentti Arajärvi on toiminut aktiivisesti kansalaisjärjestöissä opetuksen, sosiaalitoimen ja urheilun piirissä. Hän on mukana muun muassa ihmisoikeusjärjestöissä, lastenpsykiatrisen tutkimuksen edistämisessä ja huumeiden vastaisessa työssä. Hän on myös ollut Helsingin kaupungin opetuslautakunnan jäsen vuosina 1989-2000. Hän on ollut lukuisien työryhmien ja komiteoiden puheenjohtaja, jäsen ja sihteeri.
Pentti Arajärvi on kirjoittanut kirjoja opetustoimen lainsäädännöstä, hyvinvointiyhteiskunnasta ja siihen liittyvästä lainsäädännöstä sekä Suomen ja Euroopan suhteesta. Hänen tohtorinväitöskirjansa on nimeltään ”Toimeentuloturvan oikeellisuus, toimeentuloturvaa koskevan lainsäädännön suhde perustuslakiin, erityisesti perusoikeuksiin, ihmisoikeuksiin ja yhteisöoikeuteen”. Lisäksi hän on julkaissut lukuisia artikkeleita erityisesti koulutuksen, sosiaaliturvan ja perus- ja ihmisoikeuksien alalta.